机器人启发的灵巧手可以实现人手运动的精确模拟；灵巧手是仿人机器人操作和动作决策执行的输出工具。它模仿人类手指的弯曲和摆动动作，实现类似于人手的功能（如抓握、抓握、握持、精密组装等）。人的一只手有21个自由度。单独来看：
1.在每个手指闭合屈曲的方向上，食指、中指、无名指、小指和拇指有3个自由度，共15个自由度；
2.每个手指还可以左右摆动，对应1个自由度，共5个自由度；
3.拇指不仅可以左右弯曲和摆动指关节，还可以向手掌方向摆动拇指，相当于额外的自由度。
用灵巧的手模拟人手运动需要更多的自由度和更大的复杂性。目前，绝大多数机器人手臂都无法完美地“复制”人手的功能，如高自由度和紧凑的结构。

根据自由度和驱动源的数量，灵巧手可分为两类：完全驱动和欠驱动。全驱动灵巧手驱动源的数量等于受控灵巧手的自由度数量，可以执行更敏捷的动作。然而，设置更多的驱动程序可能会使手掌体积变大，安装困难，操作复杂。
欠驱动灵巧手缺失的驱动源部分可以耦合和跟随，其整体系统简单、高效、体积小、重量轻。然而，它可能无法实现需要高精度的精确手指控制。

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